安川机器人离线编程主要使用以下几种软件：

MotionWorks IEC

功能：基于IEC 61131-3标准，支持结构化文本（ST）编程、连续功能图（CFC）、函数块图（FBD）等多种编程语言，用于编写机器人运动控制逻辑和应用程序。

MotionWorks

功能：安川机器人控制器的集成开发环境（IDE），提供图形化编程界面，用于创建机器人的运动程序、任务和作业调度等。

Teach Pendant

功能：安川机器人的手持式编程器，具备图形化编程界面，用于在线编程、调试和监视机器人的运动。

Motosim

功能：安川机器人离线仿真软件，可以在计算机上构建机器人工作单元的虚拟模型，进行离线编程、碰撞检测和运动分析等。

Yaskawa MotionWorks IEC

功能：由安川电机（Yaskawa）开发的集成化编程软件，专门用于安川机器人和驱动器的离线编程，基于国际协会（IEC）的PLC编程标准，提供强大的功能和工具，便于用户进行机器人和驱动器的应用设计和开发。

建议

选择合适的软件：根据具体需求选择合适的离线编程软件，例如，如果需要基于IEC标准的编程，可以选择MotionWorks IEC；如果需要图形化编程界面，可以选择MotionWorks或Teach Pendant；如果需要仿真和离线编程，可以选择Motosim或Yaskawa MotionWorks IEC。

学习软件操作：在开始编程之前，建议详细学习所选软件的操作界面和功能，以便更高效地进行机器人编程和调试。

参考官方文档：安川通常会提供详细的软件使用手册和教程，可以参考这些文档来快速上手。