学好四轴编程软件需要掌握以下几个方面的知识和技能：

选择合适的编程软件

Arduino IDE：适合初学者和小型项目，使用C/C++编程语言，界面简单易用，有丰富的库函数。

Betaflight：适合进阶用户和专业项目，提供丰富的功能和调试工具，支持多种硬件平台和传感器，支持Lua脚本编程。

Cleanflight：基于Betaflight，功能稳定成熟，适合中级用户和一般项目。

Mission Planner：功能强大的地面站软件，适合高级用户和专业项目，支持多种飞行控制器和传感器。

掌握基本的编程知识

学习至少一种编程语言，如C/C++、Python等，这些语言常用于四轴编程。

了解编程的基本概念和逻辑思维，如循环、条件语句、函数等。

了解机械和电子知识

机械知识：了解四轴机械结构的原理和组成部分，包括电机、传感器、控制器等。

电子电路知识：了解电路原理、电子元件的使用方法以及电子设备的基本工作原理。

掌握控制算法

了解PID控制算法和运动规划算法等，这些算法用于控制四轴的姿态、位置等。

硬件与软件的配合

了解四轴硬件和软件之间的配合关系，掌握如何将编写的控制程序烧录到控制器上，并与其他外设进行配合工作。

多动手实践

通过实际的项目和案例来提升技能和经验，可以参加相关的培训课程、阅读相关的书籍和资料，以及参与实际的项目开发等方式来提升自己的编程能力。

多与其他从事四轴编程的人员进行交流和分享经验

这可以加速学习的进程，帮助你更快地掌握知识和技能。

参加相关的培训课程

参加线上或线下的四轴编程培训课程，系统学习四轴编程的知识和技能。

通过以上步骤，你可以逐步掌握四轴编程软件的使用，并能够独立完成四轴飞行器的控制和编程任务。记住，学习四轴编程需要耐心和毅力，不断实践和学习是提高技能的关键。