嵌入式软件中回调函数的调用方式主要有以下两种：

直接调用：

在上层模块A调用下层模块B的函数中，直接调用回调函数C。这种方式简单直接，适用于上层模块需要立即获取下层模块结果的场景。

注册方式：

下层模块在某个事件发生时，主动调用回调函数。这种方式提供了更好的灵活性，允许上层模块在事件发生时才决定如何处理，适用于需要异步处理或事件驱动的场景。

在实际应用中，选择合适的回调调用方式需要根据具体需求和系统架构来决定。直接调用适用于同步和简单的交互，而注册方式适用于复杂的异步事件处理。