在ABB软件中设置循环，可以采用以下几种方法：

使用永久循环指令

按住EMODE键5秒，自动调整程序大约需要5分钟左右。

顺利结束后，定位器会自动存储自动调整得到的参数，并自动切换控制方式到1（CTRL_FIX）。

在自动调整过程中如果遇到故障，程序将被迫终止并显示出故障代码，根据故障代码即可检查出故障原因。

使用时钟功能

可以用时钟（CLKSTART等）把运行那段轨迹的时间记录下来。

再搞个小程序，先GlueOn，再Waittime，再Glueoff，等待时间就是你用时钟记录下的走那段涂胶轨迹的时间。

添加while循环指令

打开ABB机器人控制器的程序编辑器。

在程序编辑器中，选择需要添加while循环的程序段。

在程序段中，添加while指令的语法格式：

```

while 条件语句 do 循环体语句 endwhile

```

在条件语句中，定义循环的条件，例如：当某个变量的值大于10时，执行循环体语句。

检查机器人控制电路中的循环语句是否被正确设置，并进行测试和调试，以确保其正确执行。

使用FOR循环指令

FOR循环指令用于重复给定的次数。

语法结构如下：

```

FOR Loop counter FROM Start value TO End value [STEP Step value] DO ... ENDFOR

```

其中，Loop counter是循环计数器名称，Start value是变量起始值，End value是变量结束值，Step value是循环增量（或减量）值。

根据具体需求选择合适的循环方法，并在ABB软件中进行相应的设置和调试，以确保循环指令能够正确执行。