实时操作系统（RTOS）的选择取决于项目需求、硬件平台、实时性要求、开发资源和支持等因素。以下是一些流行的RTOS及其相关软件和工具：

FreeRTOS

特点：广泛使用的开源RTOS，遵循MIT开源协议，适用于各种处理器架构，具有极小的ROM和RAM占用，任务调度灵活。

相关工具：

CMake：用于构建系统。

Ninja：作为构建工具。

CubeMX：用于配置和移植FreeRTOS。

Zephyr

特点：由Linux基金会主导的开源RTOS，专为物联网（IoT）设备设计，支持多种架构，包括ARM Cortex-M、x86、RISC-V等，具有模块化设计和丰富的组件。

相关工具：

CMake：用于构建系统。

Ninja：作为构建工具。

clipse：用于集成开发环境（IDE）。

RT-Thread

特点：国产的RTOS，对硬件做了很多封装，易于配置和使用，适用于资源受限的嵌入式系统。

相关工具：

Keil：用于开发。

IAR：用于开发。

CubeMX：用于配置和移植RT-Thread。

VxWorks

特点：高性能和商业支持的RTOS，广泛应用于工业控制、消费电子和汽车电子等领域，开发工具功能强大，使用方便，但价格昂贵。

相关工具：

Wind River Workbench：用于开发。

Vector：用于调试和仿真。

CMSIS-RTOS

特点：通用的API，不受底层RTOS内核的影响，为ARM Cortex-M处理器系列提供统一软件接口。

相关工具：

ARM Keil：用于开发。

IAR：用于开发。

QNX

特点：高可靠性的RTOS，协议栈和外设驱动稳定，但运行所需资源较多，需要MMU。

相关工具：

QNX Neutrino：用于开发。

Vector：用于调试和仿真。

Trampoline

特点：轻量级、可扩展且易于使用的RTOS，专为资源受限的嵌入式系统设计，支持多任务处理、实时性要求和资源管理。

相关工具：

CMake：用于构建系统。

Ninja：作为构建工具。

根据项目需求和资源情况，可以选择最适合的RTOS及其相关工具进行开发。例如，如果需要开源和灵活的解决方案，可以选择FreeRTOS或Zephyr；如果需要高性能和商业支持，可以选择VxWorks或ThreadX。对于调试和仿真，可以使用专门的工具如Vector或IAR。