4轴编程可以使用以下几种软件：

ROS （机器人操作系统）

特点：ROS是一个灵活且强大的开源机器人操作系统，广泛应用于4轴编程。它提供了丰富的软件库和工具，可以方便地进行机器人运动规划、控制以及感知等任务。ROS还提供了简单易用的编程接口，可以使用多种编程语言进行开发。

MATLAB

特点：MATLAB是一种高效的数值计算软件，也可以用于4轴编程。MATLAB提供了强大的机器人工具箱，可以进行运动规划、轨迹生成、控制算法设计等任务。MATLAB还支持仿真和调试，方便用户验证和优化4轴编程的效果。

SolidWorks

特点：SolidWorks是一款广泛用于机械设计的三维建模软件，也可以用于4轴编程。SolidWorks提供了直观易用的界面以及强大的运动仿真功能，可以帮助用户进行机械结构设计和运动路径规划。

Simulink

特点：Simulink是MATLAB的附加工具包，专注于系统建模和仿真。对于4轴编程，Simulink可以用于建立精确的模型，进行控制算法设计和系统仿真。Simulink支持多种物理建模和控制系统模块，可以方便地进行4轴编程任务。

RoboDK

特点：RoboDK是一款功能强大的机器人离线编程软件，支持多种机器人品牌和类型，并且提供直观的用户界面，可以帮助用户快速创建、模拟和优化机器人程序。RoboDK还具有灵活的逆向运动学和碰撞检测功能，可以确保编程的精度和安全性。

Robotmaster

特点：Robotmaster是一款先进的机器人离线编程软件，特别适用于复杂的4轴运动规划。它具有先进的路径优化算法和高级仿真功能，可以准确地计算机器人的运动轨迹并避免碰撞。Robotmaster还支持各种CAD软件，并提供直接的编程接口，可轻松集成到现有工作流程中。

Visual Components

特点：Visual Components是一款多功能的离线编程和仿真软件，可用于4轴机器人编程。它提供了直观的用户界面和强大的仿真功能，可帮助用户创建高质量的程序并实现优化的生产线布局。Visual Components还具有与各种CAD软件和其他工业自动化系统的兼容性，可以实现无缝集成。

Arduino IDE

特点：Arduino是一种开源硬件和软件平台，广泛用于控制4轴机器人。Arduino IDE是一个简单易用的编程环境，适合初学者和非专业人士使用。它基于C++语言，并提供了丰富的库函数，方便编写控制代码。

Python

特点：Python是一种简洁而强大的编程语言，广泛应用于机器人控制。它具有易学易用的特点，有丰富的库函数和工具，如NumPy、SciPy和OpenCV等，适合进行数据处理、图像识别和控制算法开发。

Betaflight

特点：Betaflight是一款开源的四轴飞行控制器软件，具有强大的功能和灵活性，非常适合爱好者和专业用户。它提供了高度可定制的参数设置、PID调节、飞行模式选择等功能，支持多种硬件平台，并且有活跃的社区支持。

Cleanflight

特点：Cleanflight是基于Betaflight开发的一款前端可视化的四轴编程软件。它具有直观的用户界面，可以轻松进行参数设置、PID调节、飞行模式选择等操作。Cleanflight也有一个活跃的社区，用户可以在社区中分享经验和交流。

ArduPilot

特点：ArduPilot是一款开源的飞行控制软件，可用于多种四轴飞行器，如无人机和多轴飞行器。它具有广泛的功能和模块，包括自主飞行、位置和姿态控制、地面站通信等。

选择最适合的编程软件取决于您的具体需求和个人偏好。如果您是初学者或非专业人士，Arduino IDE或Python可能是一个不错的选择；如果您有一定的编程经验并且需要更高级的功能，ROS、MATLAB/Simulink或RoboDK可能更适合您；如果您对编程语言有特定的偏好，Python或C++可能是一个不错的选择。